在半闭环机床中,我们也会出现震荡问题。震荡分为2种,高频震荡和低频震荡。100-400HZ的是高频震荡,而有规律的是低频震荡。
如何解决低频震荡?
1电机位置环增益,参数1825,标准值为3000.
2降低负载惯量比,参数2021,一般设定从-256---+256之间,可以逐渐改变参数,看情况。
3加入比例积分(PI)控制,参数为2003#3=1,是PI控制有效。
4适当增加速度积分增益,参数为2043。
如何解决高频震荡?
1使250us加速度反馈功能,此功能是对速度环反馈的一种补偿功能,由于机床的传动环节导致弹性变形,或是负载的惯量折合倒电机轴上后与电动机的转子惯量相比较大时,就会产生振荡。参数2066,一般设定在-10--20之间,此值不能过大会引起不正常的振荡。
2适当降低负载惯量比
3加入转矩指令滤波器功能,该功能是一低通滤波环节,对于100Hz以上的转矩指令有抑制作用,因此可以消除高频振荡。参数2067,这是一个与截至频率有关的量值,范围为1166(200Hz)-2327(90Hz)。
4加入观测器功能,假如(3)时不起作用,可加入此功能。此功能实际上是对速度指令中的高频成分进行分离,并加以抑制。设定参数:2003#2,此位为1,观测器有效;2047,设定观测器检测系数POA1,值按标准设定;2050,设定观测器检测系数POK1,设定值按标准设定;2051,设定系数POK2,按标准设定。